La storia delle posate, intese come strumenti fondamentali per la tavola, non è molto antica: per millenni l'uomo si è cibato servendosi soltanto delle mani, seduto per terra e usando eventualmente rudimentali cucchiai di legno per sorbire le pietanze brodose. Tuttora, in alcune parti della Terra, questa pratica conviviale assai semplice è comunemente utilizzata. Per la maggior parte della storia dell'uomo ci si è sempre cibati, anche durante i pasti regolari, servendosi delle mani e senza preoccuparsi di sporcare vestiti o tovaglie: si procedeva con lavaggi delle mani abbastanza frequenti, immergendole in appositi catini nei quali venivano diluite nell'acqua delle essenza profumate. I primissimi utensili furono cucchiaio e coltello, mentre per la forchetta è necessario attendere molti secoli in più. 

Il termine cucchiaio deriva dal latino cochlea (chiocciola) perchè il primo strumento naturale utilizzato dall'uomo per portare alla bocca pietanze liquide furono proprio i gusci di questi animali. Bisogna però attendere fino al XVI secolo per trovare un cucchiaio abbastanza simile a quello che utilizziamo oggi, cioè ovale e con il manico allungato. La moda del secolo portò a un perfezionamento della posateria per evitare che le grandi gorgiere portate al collo si sporcassero frequentemente: fu in questo periodo che nacquero i diversi tipi di cucchiaio, che cominciarono a differenziarsi secondo l'uso (da caffè, da thè, da minestra...)

La storia del coltello è prevalentemente legata a quella della metallurgia: prima di essa questo strumento veniva realizzato con ossa o pietre taglienti. Durante il Medioevo il coltello assume grande importanza poichè divenne una ufficiale arma da caccia o da combattimento e quasi tutti ne possedevano uno personale che portavano appeso alla cintura e inflato nella propria custodia. La lama veniva realizzata sempre con la punta aguzza poichè serviva anche per infilzare i cibi e portarli alla bocca. 

La nascita della forchetta è la più recente: considerata nel Medioevo una sorta di perversione conviviale, veniva spesso nascosta e custodita con grande riserbo dai pochissimi che ne facevano uso. La consuetudine di portare alla bocca il cibo solido con le mani era assai radicata e tutto ciò che rappresentava una novità veniva interpretato come un affronto alle tradizioni. Cominciò ad essere sdoganata nel XVI secolo in Francia e in Italia. Nel 1581 Michel de Montaigne annotò, durante il suo viaggio in Italia, l'uso quotidiano di una forchetta individuale con due rebbi, sistemata tra due salviette insieme al pane, a un cucchiaio e a un coltello. Da questo momento l'uso delle posate diventò sempre più diffuso, sino a non poterne più fare a meno durante i pasti consumati a tavola.